インストゥルメント（鉗子）は主にシャフト、リスト、ジョーによって構成されていて、人間の手と同等以上の可動域があります。シャフトと呼ばれる細長い棒の部分は、直径は8mmほどで、回転する腕の役割をします。先端の手前の位置にあるリストは、人間の手首を模していますが、回転、上下左右と自在な動きが可能です。インストゥルメントの先にはジョーと呼ばれる長さ10～33mm程度の鉗子類が装着されます。用途によってさまざまな形があり、組織をつまんだり、切ったり、掻きだしたり、針を持って縫合など、術者のマスターコントローラの動きに連動して、指先のような細かい動きまで行うことができます。また止血などに有効な電気メスとしての機能を持つ鉗子もあります。

動画：インストゥルメント

画像をクリックするとYoutubeページにて動画がご覧いただけます。